Robot rastreador con Microchip PIC
Robot rastreador con Microchip PIC
Proyecto de construcción de robot seguidor de líneas que es capaz de seguir una línea negra sobre fondo claro. La electrónica del robot está formada por una placa controladora, una placa de sensores CNY70 y 2 servomotores.
Los sensores son sensores infrarrojos CNY70 que se encargan de localizar la línea. Su utilización es la siguiente: al incidir el rayo infrarrojo sobre un objeto, parte de la luz es reflejada y llega al fototransistor contiguo. Éste permite una mayor conducción cuanta más luz llegue a él. Llegará más luz si frente al CNY hay un objeto blanco que si el objeto fuera negro, como ocurre en las líneas de las pistas de rastreadores. La salida que devuelven estos sensores es analógica entre 0V y 5V, por tanto su señal adopta valores continuos. Será el microcontrolador el que las interprete como nivel alto si sobrepasa los 2,5V o nivel bajo si queda por debajo de 1,5V.
La tracción del robot está formada por dos servomotores trucados. Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. Están generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas dentadas y un circuito de realimentación, todo en una misma caja de pequeñas dimensiones. El resultado es un servo de posición con un margen de operación de 180° aproximadamente. En este proyecto se han trucado para que puedan dar más de 180 grados de vuelta.
La placa controladora está formada con un microcontrolador de la marca Microchip, modelo PIC 16F88 con salidas y entradas digitales. La circuitería es la mínima especificada en el datasheet para poderlo hacer funcionar correctamente, dando como entradas la de los sensores y dos de sus salidas a los servos.
El microcontrolador se encarga de interpretar la lectura de los 7 sensores consiguiendo seguir la línea por un método que podríamos llamar de trayectoria por compensación. Es decir, si voy bien, muevo los motores por igual hasta que se desvíe y compenso la trayectoria del lado correspondiente hasta que el robot vea la línea totalmente centrada gracias al sensor central.
Espero que os guste.
Daniel.